果园 -- To be excellent

前言:
        Anybot站长曾经和我一起并肩开发一个象棋机器人Turk， 最终Turk胎死腹中。 前不久他建议两人各自写一些有关Turk的回忆。 我也觉得写出来对自己或者别人也许有启发之处。于是有了我在anybot的这篇CN贴。
        留意一下可以发现，在机器人领域，最终成功DIY出令人赞叹的产品的例子是如此之稀少。它涉及电子，软件，机械等等领域，而且并非只是浮光掠影一知半解即可。即使在技术能及的范围之内，要平衡的因素还有如此之多：成本，可靠性，外观吸引力，人机工程......等你有足够能力面对这些挑战的时候，你又是否还有时间，兴趣，金钱，恒心和家人的支持去投入这些前途未知的该死的机器人产品开发?
        我们面对这些挑战失败了，但并不等于我们一无所获。除了一些具体的经验积累，如果可以对自己在过程中反映出来的思考，行为模式等等作一个回顾，对我自己来说也是很有意义的。值得思考的东西并非只是一个失败的机器人研发个案, 虽然我们做的东西微不足道且丑陋,但引发我对机器人的思考却无穷无尽。某些内容可能和Turk有些脱节，但反正我们不是在分析一个伟大的成功案例，离题些又有什么所谓呢
        思绪回到我的少年......

一． 伟大的电影
        高中我是半个不良青年，但我从未进录像厅看录像。某天晚上某同学终结了我这段历史，带我去看一大片，《Terminator 2: Judgment Day》。香港翻译为《未来战士》，大陆翻译为《终结者》。如果需要我介绍这电影的内容，那你不适合阅读本贴......       
        我粗略估计，大概看了50遍这部电影。曾经的私人珍藏包括我从电视台做领导的亲戚那里搞来的《终结者1》《终结者2》的录像带，我买的第一张VCD，第一张DVD，第一次阅读电影剧本，第一次下载的蓝光高清之类。类似公众熟悉的那种典型的心智不成熟影迷或者追星狂人的行为。       
        我得说, James Cameron真是伟大。作为《T1》，《T2》，《Titanic》....的导演，他拍的片总是很合我口味。越留意关于他的传记和访问，越心生敬意。James喜欢参与到拍摄的所有工作中，包括编剧，摄影，剪接......我经常想，一部感染我的电影除了那些看得见的容易分析的元素，比如剧情，画面之外，还有一些东西是整体流动而产生的效果，比如一些不容易被留意的画面节奏和音乐的介入等等，所有这些mix出来的东西，大概就是导演的风格。《T2》，应该是典型的形式主义的风格化电影。刚好这种风格非常对应我的生物神经网络结构，所以我相对很多其他人更容易对该电影产生共鸣。
        《T2》给我最多的思考就是skynet的诞生。我对人工智能的思考是这里开始的。套用日后从《智能简史》学到的术语来形容，我发现自己本质是一个宇宙主义者，但对《T2》这部充满了地球主义者的气息的电影却又如此喜爱。如果你看过《T2》的加长导演剪接版（顺便提一个数据，T2的片比远超过100。也就是最后剪出来的胶片远不到拍摄用的1%），可能会记得里面有一个电脑工程师Dyson在家里开发skynet的镜头。当然，以今天的计算机科技看来那些界面并不激动人心。Dyson在谈到第一集遗留下来的机器人CPU芯片的时候激动地说：它不能工作，却为我们提供了全新的理念。我很理解和认同工程师的这种激动。把一块最先进的未来的CPU放到专业人士手里，他有可能克制自己不去了解和研究，发展它么？
        但如果这种研究和发展最终会导致人类被毁灭，这些致力于研发最尖端科技的人又该如何选择呢? 一部分人会考虑到这种后果,主动停止这种研发.但肯定有另一部分人会乐于接受这种挑战,研发那种可以远超人类可以想象的机器智能.为什么有这种疯狂的冲动我想放到另外一个主题去讨论。这里反而我想从地球注意者的角度对电影展开一些思考。
        Cameron的剧本里，本来的结局是老莎拉在沙滩上看着她的孙女无忧无虑地玩耍之类，Judgment Day没有发生。但制片人不同意，最后Cameron接受了意见，可能阳光的ending和本片抑郁低调的情绪不符，当然商业利益上说暗示存在一个续集也是重要因素。从这里我猜测Cameron是一个地球主义者的成分多些。整部电影的基调当然也是从这个角度出发。
        作为观众的我，被电影打动之余，我想分析自己为什么会认同这部电影。首先尽管这是一个虚构的故事，但虚构得很有水平，威胁并非来自外星人或者病毒之类，而是我们自己的选择和行为导致的后果。也许高级智能还要50年或者100年才能到来，但电影把它放到现在，引起了强烈的冲突。再坚定的宇宙主义者在面对现实毁灭的威胁预警，或者自己的下一代就要面临这种威胁的情况下，我想都难免会动摇。Dyson的行为是一个例证，他选择亲手毁灭自己的研究成果。但有一点要注意，原来的Dyson并不知道自己的工作会导致那样一个后果，所以他选择了毁灭。这种矛盾的心理其实我一早就隐约感觉到，只不过电影刚好把它揭露得淋漓尽致。
        尽管相对伟大的未来人工智能，人类很渺小。但同时作为人类的一员，我们又为人类的很多成就而自豪。我猜测Cameron是一个对机械工业时代相当有感情的人。从主角使用的武器看：M1911A1和10 Gauge winchester 1887 shotgun，都是John.Browning的得意之作。前者誉满全球，后者是他的第一支成功商业化枪械。而反角使用的M92FS，和他相对主角的角色一样：更新更先进。我是那种人，接受经过历史考验成为经典的东西多过最新最炫的小玩意。Cameron摸透了这点，M1911A1在美国人心中的地位我想是无需质疑的。也许他想表达的是那种留恋？用19世纪末，20世纪初的两种武器去对付来自100多年后的先进机械人，听起来有些悲壮。但就是这些感情和看似无理由的选择把人和精确的机器区分开来。尽管不能证明这些感情在宇宙的尺度范围看起来有任何意义，但至少作为人类看来它是那样的重要。所以看到主角不惜一切奋起去抵抗，我们又有什么理由不深深地为他同情和紧张呢？
        电影很成功。主角也很努力，很lucky地将恐怖的T1000消灭在钢水里。但我觉得人类的前景没这么乐观。这是下面要谈的：超级人工智能。

数据基本准确.接下来改进一下界面,但OSD的花样主要还是在PC端  

修改MCHPUSB例子,多增加一个EP2, (重点修改usbcfg.h, usbdsc.h, usbdsc.c, usbgen.c.....)

HOST端用\\MCHP_EP2_ASYNC这种方式打开endpoint

仍然用类似轮询的方式获取数据,但并不需要发起USB通讯,而是读取RAM里已有的数据,所以效率比原来例子里的USB通讯轮询方式要高.

今天对GPS数据调制后的传输做了些测试,顺便采样了一些数据. 目前短距离情况下误码率很低.

机载部分基本调试完毕,下一步工作主要是地面站的界面和AAT系统

今天在大学城飞了几个起落. 一开始选了一个离基站100米的地方,干扰大极了.后来换了个地方才好转.